Со времен совсем уж древних это было далеко не повсеместно, встречалось и хотя бы относительное благородство у некоторых правителей. Того же Даниила Московского можно вспомнить, князя Святослава с его "Иду на вы!", примеров можно найти не так уж мало. А вот со средних веков действительно этот принцип стал преобладающим, а потом и всеобщим. И обосновали его именно иезуиты, насколько мне помнится.